尝试解决两个 ROS 节点之间通信延迟问题

参考论文： Fast segmentation of 3D point clouds: A paradigm on LiDAR data for autonomous vehicle applications 代码地址 1．提取地面点(GPF算法) 参考博客 2. 聚类(SLR算法) 下面的文章主要是Paper原文的翻译，为了补充理解添加个人注释 2.1 基本原理 不属于地面的剩余点PngP_{ng}Png​需要形成要使用的簇，用在更高级别的后处理方案中。 我们的目标是为每个点 pk∈Pngpk∈P_{ng}pk∈Png​ 获取一个代表其集群标识的标签 lll，同时使用简单的机制来确保过程的快速运行时间和低复杂性。伪算法如下 从伪代码中可以提取这几个关键量，为了后面的理解方便： PPP ：输入点云 NscanlinesN_{scanlines}Nscanlines​ : 扫描行数 ThrunTh_{run}Thrun​ : 属于同一 runrunrun 的点的阈值 ThjmergeThj_{merge}Thjmerge​ : 合并相邻 runrunrun 的阈值 newLab ...

最近调试工程，ARM开发板开机自启问题，困扰了一周左右，现在终于解决，整理记录！ 一、背景 开发板型号：飞凌嵌入式OKMX6X-S3（地址） 4G模块：华为me909s模块 问题来源：因为开发板需要商业应用，所以需要配置自动联网。而在官网提供的文档中，对于华为me909s模块的启动，需要通过拨号命令来实现，所以开始进行问题尝试。 二、解决 网上搜索ARM开发板开机自启，会有非常多的教程。现在分析自己的需求和问题有两个： 开机启动后自动进行命令行 自动启动4G模块 实际应用参考这篇博客即可。而我在实际应用中遇到的问题是，可以启动4G模块的命令，但一直处于申请连接状态“sending discover”。 启动命令如下： 12//启动命令./root/me909s.sh & 具体代码因此项目交付没有保存。 进入正题，实际原因是需要等其它模块初始化结束再启动4G模块 因为4G模块拨号需要等USB驱动初始化结束才能执行，而加入初始化程序中的4G模块启动命令并没有等待。因此加入延时，再启动即可。（具体初始命令放置位置可以参考网上博客，不用一概而论，实际测试为准） 如下： 123 ...

主要介绍SUMO的一篇换道模型论文：Lane-changing model in SUMO Abstract：SUMO is an open source microscopic traffic simulation. A major component of modelling microscopic vehicle behavior is the lane-changing behavior on multi-lane roads. We describe a new model which uses a 4-layered hierarchy of motivations to determine the vehicle behavior during every simulation step and motivate in which ways it improves the current lane-changing model. 论文地址 1. Introduction 主要介绍了SUMO中的几个运动模型： Car-following model: determin ...

转载一位学弟的，回忆难免出错，请理解。 一、数据结构 求两点之间的最大路径长度； 中缀表达式变后缀表达式，并说明栈的变化过程； 树的先根遍历对应二叉树先序遍历，树的后根遍历对应二叉树的中序遍历。问根据树的先根和后根能否确定唯一的一棵树，并举例说明； 在n个没有顺序的序列中，取前k和最小的元素，k远小于n。你认为哪种排序方式比较好。根据你选择的排序方式，在给出的一串数中取前几个元素，然后问比较次数是多少； 散列表拉链法，然后求最好和最坏的查找次数； 二、计算机网络 三个大题，每个25分 计算机网络拓扑结构及其特点； TCP层与MAC层都用的滑动串口流量控制，说出他们的工作原理和差异； 用文字和图画描述数字签名工作流程； 数字签名应该是吉大课本中网络安全那一章的

本文章由笔者研友回忆，特此注明转载，希望对大家有帮助！ 一、计算机网络 1. 名次解释 共30分，每问5分 CIDR,RIP,DNS,CSMA/CD,SMTP,IGMP 2. 问答 简述CSMA/CD的工作过程（10分） 简述二进制指数退避算法（15分） 二、操作系统 死锁的概念，死锁发生的必要条件，说一下死锁怎么预防？ 页面的最适大小是什么，设定页面大小需要考虑哪些因素，说明原因 内存问题：一块硬盘原有的内存是xx,格式化后内存缩小为xx，操作系统显示的内存容量为xx，这三个内存之间什么关系？ 进程的概念，进程状态之间的转换 描述文件的索引存储，如果要直接访问内存地址为2000的文件，过程是什么

备注：笔试编程题目为手写，满分150分，时间为2小时。 今年为第二年招生，从题目类型上看，大体有递归，穷举，数组和字符串这几种类型。比较容易归纳 1. “完数“判断（40分） 一个正整数的所有因子之和等于它本身，这样的数称为完数。如：1 + 2 + 3 = 6，则6为完数。输出100以内的所有完数。 参考代码： 1234567891011121314151617181920#include<bits/stdc++.h> //包含所有库函数 using namespace std;int isWholeNUM(int n){ //使用函数进行判断 int sum = 0; for(int i = 1;i < n;++i){ if(n%i == 0) sum += i; } if(sum == n) return 1; else return 0;}int main(){ for(int i = 1;i < 100;++i){ if(isWholeNUM(i)) cout<<i&l ...

1. 复试时间安排 综合面试 时间：3月22日（周四）上午8：00－11：30（学硕） 地点：吉林大学南校区计算机大楼B339（软件学院研究生办公室） 复试笔试 内容： 听力：3月22日（周四）下午13：30－14：00 编程：3月22日（周四）下午14：00－16：00 地点：吉林大学南校区计算机大楼A310 2.复试方式 笔试 考试时间为2小时，满分150分，主要为专业素质和能力测试。考试科目按照招生简章中公布的科目考核 考试方式为闭卷。 面试 满分150分，包括综合素质和能力面试100分，外语听说能力测试50分（听力30分在笔试之前测试、口语20分在面试中测试 3. 个人心得 关于面试 首先将所有人进行分组，每组大约10人左右，单独去一间教室面试。 其次关于面试内容，英语口语会进行抽签，条上写有提问的问题。基本都有两个问题，会让你先读一遍，然后进行翻译，之后进行口头表达。 口语内容大体有： 你为什么准备考研？ 你的家庭？ 你的兴趣爱好？你喜欢团队合作吗？ 你有工作吗？你的工作打算是什么？ 你的未来学习计划是什么？ 中国最火的运动是什么？你喜欢什么运 ...

最近调试时使用了相关工具，参考了相关博客终于编译通过。特此汇总各博客内容进行整理 1.编译环境所需工具： libsocketcan-0.0.10.tar.bz2 canutils-4.0.6.tar.bz2 交叉编译工具链根据每个开发板所提供的类型进行设置，我的工具链名称为 1arm-fsl-linux-gnueabi-gcc 后面实际配置时请注意 2.参考博客 https://www.cnblogs.com/eaggle/p/7641526.html https://blog.csdn.net/sinat_35706094/article/details/79537749 https://blog.csdn.net/sno_guo/article/details/17029295 3.具体配置 第一步：配置交叉编译工具链 配置好交叉编译工具链为全局环境，也就是将其添加到环境变量中，具体因人而异。在这不具体说明，请自行查找资料 12345export ARCH=armexport CROSS_COMPILE=/opt/freescale/usr/local/gcc-4.6.2 ...

之前安装过几次，最近安装时又出现问题。记录下安装过程 一、工具 Ubuntu desktop 14.04（建议使用双系统） 官方安装也用过16.04，不过为了稳定性最好使用14.04 在这提供官方的测试live系统，只能装载在U盘使用，无法安装。 https://wiki.gnuradio.org/index.php/GNU_Radio_Live_SDR_Environment 二、过程 安装依照官方最新Pybombs安装，不使用之前的代码安装方法。会自动解决依赖问题。 参考链接： 使用国内的镜像源来加速PyBOMBS安装GNURadio http://www.hackrf.net/2016/06/pybombs-mirror-tuna/ GNURadio官方安装 https://github.com/gnuradio/gnuradio Pybombs安装 https://github.com/gnuradio/pybombs 第一步：安装 pip 1sudo apt-get install python-pip pip为Python的包管理程序 第二步：安装 Pybombs P ...