Reactive Planner的原理及实现
Coursera Self-Driving Cars Part4 Module6 中介绍的方法，在这总结下。
个人在 ROS 工程使用Protobuf的模板和一点心得
从上周搞定ROS工程下使用Protbuf的问题后，陆续对原有工程进行了更改，在这一过程中，探索了下Protobuf与ROS工程结合的不同方式，暂时总结了一份模板，并在此记录下心得。 1. 使用 Proto 的 ROS 节点 在这贴下个人使用的范例： 1234567891011.├── CMakeLists.txt├── include│ └── map│ ├── map.cpp│ └── map.h├── package.xml├── proto│ └── map.proto└── src └── map_node.cpp 个人在尝试不同的组织结构的过程中，也试过把proto文件单独设置一个节点，后续节点只需要添加即可，不需要都更改CmakeLists.txt文件。但对比Apollo工程发现，这样做会使工程目录不够清晰，不能直观地看到工程中是否引用了proto文件。再三考虑后还是决定每个节点单独设置proto文件夹来存在proto文件，这样更清晰直观。 2. CmakeLists.txt模板 目前最终效果如下： 12345678910111...
Smooth Local Planning 实现
Coursera Self-Driving Cars 课程 Part4 Module7 内容，在这做下总结
推荐：可能是目前最好的自动驾驶教程
从年初到现在，终于搞定了这个专项。Coursera平台推出的自动驾驶教程：Self-Driving Cars。在这对四期课程做个比较全面的总结，同时向大家推荐下，希望帮大家在自动驾驶学习路上添砖加瓦。 课程github整理：链接 1. 前言 Coursera是国际上很著名的付费学习平台，其中耳熟能详的课程包括吴恩达的《机器学习教程》，《算法》等，该平台由国外内知名大学在线推出课程供大家学习。在2018年中由多伦多大学推出了一套自动驾驶专项，链接。其中包括了四期课程，如图所示： 关于这套课程的具体信息和推荐，网上有很多，大家可以查阅下链接。而在这我想以一个学习者的身份向大家重新介绍一下这个课程，以及从中收货的一些心得体会。 2. 课程内容介绍 课程总共分为四部分，因为个人方向关系，刚开始我把兴趣点放在了Part4:Motion Planning部分，考虑到尽可能体系化学习，同时仿真器环境直接上手可能不习惯，因此决定从Part1部分慢慢学起，从此一发不可收拾。 目前网上能找到的资料，最多的是优达学城的自动驾驶教程，或者是麻省理工学院的强化学习自动驾驶教程。与上面提到的两个课程类似...
Ubuntu18下 ROS 使用 Protobuf 共享内存实现节点通信
尝试解决两个 ROS 节点之间通信延迟问题
Scan Line Run 聚簇算法原理与实现
参考论文： Fast segmentation of 3D point clouds: A paradigm on LiDAR data for autonomous vehicle applications 代码地址 1．提取地面点(GPF算法) 参考博客 2. 聚类(SLR算法) 下面的文章主要是Paper原文的翻译，为了补充理解添加个人注释 2.1 基本原理 不属于地面的剩余点PngP_{ng}Png需要形成要使用的簇，用在更高级别的后处理方案中。 我们的目标是为每个点 pk∈Pngpk∈P_{ng}pk∈Png 获取一个代表其集群标识的标签 lll，同时使用简单的机制来确保过程的快速运行时间和低复杂性。伪算法如下 从伪代码中可以提取这几个关键量，为了后面的理解方便： PPP ：输入点云 NscanlinesN_{scanlines}Nscanlines : 扫描行数 ThrunTh_{run}Thrun : 属于同一 runrunrun 的点的阈值 ThjmergeThj_{merge}Thjmerge : 合并相邻 runrunrun 的阈值 new...
ARM 开发板开机自启
最近调试工程，ARM开发板开机自启问题，困扰了一周左右，现在终于解决，整理记录！ 一、背景 开发板型号：飞凌嵌入式OKMX6X-S3（地址） 4G模块：华为me909s模块 问题来源：因为开发板需要商业应用，所以需要配置自动联网。而在官网提供的文档中，对于华为me909s模块的启动，需要通过拨号命令来实现，所以开始进行问题尝试。 二、解决 网上搜索ARM开发板开机自启，会有非常多的教程。现在分析自己的需求和问题有两个： 开机启动后自动进行命令行 自动启动4G模块 实际应用参考这篇博客即可。而我在实际应用中遇到的问题是，可以启动4G模块的命令，但一直处于申请连接状态“sending discover”。 启动命令如下： 12//启动命令./root/me909s.sh & 具体代码因此项目交付没有保存。 进入正题，实际原因是需要等其它模块初始化结束再启动4G模块 因为4G模块拨号需要等USB驱动初始化结束才能执行，而加入初始化程序中的4G模块启动命令并没有等待。因此加入延时，再启动即可。（具体初始命令放置位置可以参考网上博客，不用一概而论，实际测试为准） 如下： ...
论文笔记：Lane-changing model
主要介绍SUMO的一篇换道模型论文：Lane-changing model in SUMO Abstract：SUMO is an open source microscopic traffic simulation. A major component of modelling microscopic vehicle behavior is the lane-changing behavior on multi-lane roads. We describe a new model which uses a 4-layered hierarchy of motivations to determine the vehicle behavior during every simulation step and motivate in which ways it improves the current lane-changing model. 论文地址 1. Introduction 主要介绍了SUMO中的几个运动模型： Car-following model: deter...
2019年吉林大学软件学院学硕初试专业课考题回忆
转载一位学弟的，回忆难免出错，请理解。 一、数据结构 求两点之间的最大路径长度； 中缀表达式变后缀表达式，并说明栈的变化过程； 树的先根遍历对应二叉树先序遍历，树的后根遍历对应二叉树的中序遍历。问根据树的先根和后根能否确定唯一的一棵树，并举例说明； 在n个没有顺序的序列中，取前k和最小的元素，k远小于n。你认为哪种排序方式比较好。根据你选择的排序方式，在给出的一串数中取前几个元素，然后问比较次数是多少； 散列表拉链法，然后求最好和最坏的查找次数； 二、计算机网络 三个大题，每个25分 计算机网络拓扑结构及其特点； TCP层与MAC层都用的滑动串口流量控制，说出他们的工作原理和差异； 用文字和图画描述数字签名工作流程； 数字签名应该是吉大课本中网络安全那一章的
2018年吉林大学软件学院软件工程专硕复试题目回忆
本文章由笔者研友回忆，特此注明转载，希望对大家有帮助！ 一、计算机网络 1. 名次解释 共30分，每问5分 CIDR,RIP,DNS,CSMA/CD,SMTP,IGMP 2. 问答 简述CSMA/CD的工作过程（10分） 简述二进制指数退避算法（15分） 二、操作系统 死锁的概念，死锁发生的必要条件，说一下死锁怎么预防？ 页面的最适大小是什么，设定页面大小需要考虑哪些因素，说明原因 内存问题：一块硬盘原有的内存是xx,格式化后内存缩小为xx，操作系统显示的内存容量为xx，这三个内存之间什么关系？ 进程的概念，进程状态之间的转换 描述文件的索引存储，如果要直接访问内存地址为2000的文件，过程是什么