最近调试时使用了相关工具，参考了相关博客终于编译通过。特此汇总各博客内容进行整理

1.编译环境所需工具：

交叉编译工具链根据每个开发板所提供的类型进行设置，我的工具链名称为

1
arm-fsl-linux-gnueabi-gcc

后面实际配置时请注意

2.参考博客

https://www.cnblogs.com/eaggle/p/7641526.html
https://blog.csdn.net/sinat_35706094/article/details/79537749
https://blog.csdn.net/sno_guo/article/details/17029295

3.具体配置

第一步：配置交叉编译工具链

配置好交叉编译工具链为全局环境，也就是将其添加到环境变量中，具体因人而异。在这不具体说明，请自行查找资料

1
2
3
4
5
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=/opt/freescale/usr/local/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linaro-multilib-2011.12/fsl
-linaro-toolchain/bin/arm-none-linux-gnueabi-
export PATH=/opt/freescale/usr/local/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linaro-multilib-2011.12/fsl-linaro-toolch
ain/bin:$PATH

第二步 交叉编译libsocketcan

1
2
3
4
5
cd libsocketcan-0.0.10  //进入目录
mkdir out              //创建文件夹，放置生成文件
./configure --prefix=/文件夹路径/libsocketcan-0.0.10/out --host=arm-fsl-linux-gnueabi
make
make install

此时生成文件会出现在out/lib文件夹下，将这些生成的库复制到开发板的文件系统内，可以放在lib目录下，也可以放在usr/lib里面
（每篇博客的设置都不同，该步的生成文件我没有拷贝到开发板。以防后面配置出现问题，可以设置上）

第三步 编译安装canutils-4.0.6.tar.bz2

先将 libsocketcan 里面的头文件 libsocketcan.h， can_netlink.h 复制到 canutils 的 include 里面。这些文件在out/include目录下

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
cd canutils-4.0.6/
mkdir out
//进行实际配置,可直接复制下面代码，务必仔细修改文件夹路径和交叉编译工具链
./configure --host=arm-fsl-linux-gnueabi   \
--prefix=/文件夹路径/canutils-4.0.6/out li   \
bsocketcan_LIBS=-lsocketcan LDFLAGS="-L/   \
文件夹路径/libsocketcan-0.0.10/out/lib/" l   \  
ibsocketcan_CFLAGS="-I/文件夹路径/libsocke   \ 
tcan-0.0.10/out/include"

make
make install

最后在 out/sbin 下能见到 canconfig 命令，在out/bin 下面 candump/canecho/cansend/cansequence
将这些文件拷贝到开发板/usr目录下即可。

具体请看参考博客

4.高级设置

关键词：Linux SocketCAN工具can-utils中多线程设置

实际使用时，将接收到的CAN数据发送到远程，同时远程服务器会再发送数据过来，所以需要多线程的需求。写好编译时，会出现这样的报错

1
undefined reference to `pthread_create'

很明显是由于设置多进程导致的，添加相应库后无效。经搜索发现需要在编译时进行相应设置，问题如下：

问题： pthread 库不是 Linux 系统默认的库，连接时需要使用静态库 libpthread.a，所以在使用pthread_create()创建线程，以及调用 pthread_atfork()函数建立fork处理程序时，需要链接该库。

**解决：**在编译中要加 -lpthread参数（最好加在最后面，我到貌似就是这样才行）

1
gcc thread.c -o thread -lpthread

thread.c为你些的源文件，不要忘了加上头文件#include<pthread.h>

但由于can-utils是通过Makefile管理，因此需要找到相关的编译设置。摸索一小时终于找到~

在工具链\src\GNUmakefile中，第96行添加-lpthread，效果如下

1
CFLAGS = -Wall -g -lpthread -O2

同时在第365行添加-lpthread，效果如下：

1
2
3
.c.o:
	$(COMPILE) -MT $@ -MD -MP -MF $(DEPDIR)/$*.Tpo -lpthread -c -o $@ $<
	$(am__mv) $(DEPDIR)/$*.Tpo $(DEPDIR)/$*.Po

之后执行make,make install编译即可。